• Подключите:

1. ST-Link UART_TX → USART_RX микроконтроллера (например, PA3 для USART2).
2. ST-Link UART_RX → USART_TX микроконтроллера (например, PA2 для USART2).
3. GND → GND.

Распиновку смотреть в CubeMX.

• Подключите ST-Link к ПК и посмотрите список устройств

ls /dev/tty*

Пример кода для отправки данных:

#include "stm32f4xx_hal.h"  
void UART_Send(const char *msg) {    
 HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)msg, strlen(msg), HAL_MAX_DELAY);
}

int main(void) {     
HAL_Init();     
SystemClock_Config();     
MX_USART2_UART_Init();  // Инициализация USART      

while (1) {         
  UART_Send("Hello via USART!\r\n");         
  HAL_Delay(1000);     
  }
}

Смотреть можно так: «screen /dev/ttyACM0 115200» или так: «cat /dev/ttyACM0», или через Cube IDE:

Open Console — «3 Command Shell Console»